23.工业机器人的组成、分类及编程方式

　　工业机器人由操作机、驱动装置和控制系统三部分组成。操作机也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。其功能与人的手臂相似。

　　驱动装置为操作机工作提供动力，分为电动、液动和气动三种类型。其执行部件（伺服电动机、液压缸或气缸）可以与操作机直接相连，也可以通过齿轮、链条和谐波减速器与操作机连接。

　　控制系统的功能是控制工业机器人按要求动作，分为开环控制系统和闭环控制系统。目前，工业机器人多采用计算机控制。

　　工业机器人有多种分类方法：

　　（1）按坐标形式分为直角坐标式（代号PPP）；圆柱坐标式（代号RPP）；球坐标式（代号RRP）；关节坐标式（代号RRR），又称回转坐标式，分为垂直关节坐标和平面（水平）关节坐标。

　　（2）按驱动方式分为电力驱动、液压驱动和气压驱动。电力驱动的驱动元件可以是步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。液压驱动可以获得很大的抓取能力（可抓取高达上千牛力），传动平稳，防爆性好，动作也较灵敏，但对密封性要求高，不宜于在高、低温现场工作，需配备一套液压系统。采用气压驱动的机器人结构简单、动作迅速、价格低，但由于空气可压缩而使工作速度稳定性差，抓取力小（几十牛力至百牛力）。

　　（3）按控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。点位控制方式简单，适用于上下料、点焊、卸运等作业。连续轨迹控制比较复杂，常用于焊接、喷漆和检测的机器人中。工业机器人有示教编程和语言编程两种编程方式。示教编程又分为手把手示教编程和示教盒示教编程。适用于重复操作型，所面对的作业任务比较简单的机器人。语言编程方式适用于动作复杂，操作精度要求高的工业机器人（如装配机器人）。

　　24.工业机器人的特性参数和技术要求

　　工业机器人的主要特性参数有：

　　（1）坐标型式，常用的坐标型式有直角坐标、圆柱坐标、球坐标、关节坐标等。

　　（2）运动自由度数，自由度数表示机器人动作的灵活程度。一般少于6个，也有多于6个的。

　　（3）各自由度的动作范围，指各关节的活动范围。各关节的基本动作范围决定了机器人操作机工作空间的形状和大小。

　　（4）各自由度的动作速度，指各关节的极限速度。

　　（5）额定负载，指在规定性能范围内，在手腕机械接口处所能承受的最大负载允许值。

　　（6）精度，主要包括位姿精度、位姿重复性、轨迹精度、轨迹重复性等。

　　工业机器人的技术要求包括：外观和结构、电气设备、可靠性（用平均无故障工作时间（MTBF）及可维修时间（MTTR）衡量）和安全性（应满足《工业机器人安全规范》（GBll291一89）的规定）。

　　25.柔性制造单元所具有的功能及结构形式

　　概括地说，柔性制造单元是一种在人的参与减到最小时，能连续运转的对同一工件族内不同的工件进行自动化加工的最小单元，它既可以作为独立使用的加工生产设备，又可作为更大、更复杂的柔性制造系统和柔性自动线的基本组成模块。柔性制造单元有两种形式：一种是加工中心配托盘交换系统，即托盘存储库式；另一种是数控机床配工业机器人，即机器人直接搬运式。

　　26.柔性制造单元与加工中心的区别

　　柔性制造单元是在加工中心的基础上发展起来的。它增加了，机器人或托盘自动交换装置、刀具和工件的自动测量装置、加工过程的监测装置。与加工中心相比，它具有更好的柔性，更高的生产率，可实现某些零件的多品种、小批量加工。

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